白色的设备正沿着圆管“爬”上去。它的身体像尺worm一样伸展和收缩，平稳地向前移动，甚至经过了90度角。该设备是由序列化的新型软弯曲机构组成的一件式3D打印爬管机器人，该机器人是由左思阳教授和刘建斌博士在位于中国北方的天津市的天津大学开发的。尽管爬管机器人已用于实时监控，泄漏检查和其他任务，但没有哪个设备具有在管道内壁和外壁上都能爬的能力。而且，这种机器人通常被设计用于具有复杂结构的特定应用，从而限制了它们对各种条件的适应性。由于它们由硬质材料制成，它们也相对较重。但是，天津大学团队的新设计解决了上述挑战。它由上抓爪，中段和下抓爪以及机器人背面的三个进气管组成，以控制这三个部分。刘说：“要触发“爬升”运动，我们只需要交替加压和减压设备的夹具即可，该运动在我们的直接控制之下。” 中间部分在加压时像尺worm一样伸长，在减压时恢复原状。3D打印的软弯曲机制使用较小的非拉伸材料应变来允许较大的弯曲变形，并且可以绕纵向或横向旋转。它也高度适用于各种直径，曲率半径和倾斜度的管道，并且可以在管道内部和外部工作。研究人员在设计基于模块的设备时使用了CAD软件，以促进将来的升级。刘说：“我们可以随意添加模块或调整设备夹具的直径。”该机器人还具有1000克的巨大静态承载能力，几乎是其自重的80倍。该团队表示，未来，研究人员旨在将传感器集成到机器人中，从而使其能够独立进行管道维护。端粒